Методичний приклад. .Передавальна функція блоку 5 з його диференціального рівняння дорівнює.
Передавальна функція замкнутої системи (Рис. 3.1):
дорівнює
Характеристичне рівняння САР D(s) = s4 + 2 s3 + 3 s2 + 4 s + 5 = 0. Годограф характеристичної функції D (jω) (Рис. 3.2):
Система нестійка, оскільки крива Михайлова, починаючись на позитивній дійсній осі, не проходить послідовно проти годинникової стрілки n квадрантів комплексної площини, де n = 4 - порядок системи. Графіки парної U (ω) і непарної V (ω) функцій (Рис. 3.3):
Система нестійка, оскільки графіки парною U (ω) і непарної V (ω) функцій, починаючись з V (ω) = 0, не перетинають при збільшені частоти вісь частот по-черзі. 2.3.5. Зміст звіту. Звіт з лабораторної роботи повинен містити назву, мету роботи, структурну схему і головну передавальну функцію замкнутой системи в загальному вигляді і після підстановки чисельних значень, характеристичне рівняння системи, отримані на ЕОМ діаграми кривої Михайлова і графіків парній і непарній функцій з висновками про стійкість системи для кожного виду графіків. Для захисту знати фізичні і математичні ознаки стійкості систем, назви основних критеріїв стійкості, визначення критерія Михайлова і його наслідки, методику побудови кривої Михайлова вручну. 2.4. Вибір параметрів регулятора методом D-розбиття.
|
