Глава 9. Совместимость стимула и ответа

Совместимость стимула и ответа. Как отмечалось выше, совместимость стимула и ответа означает «естественность» или «непосредственность» отношения между движением органа управления и его воздействием на систему, как оно воспринимается оператором (если оператор наблюдает за состоянием системы по индикатору, то совместимость относится к отображению на экране, а не к самой системе). Высокая совместимость имеет преимущества, поскольку она снижает требования к сложным преобразованиям информации оператором,

Нулевой порядок системы управления, регулирование с ускорением, короткие задержки и адекватное физическое согласование органа управления и экрана индикатора — все это улучшает деятельность оператора отчасти благодаря совместимости между стимулом и ответом.

Усиление органа управления, усиление индикатора и соотношение между ними. Усиление органа управления характеризует чувствительность системы к перемещениям устройства ввода двигательных ответов оператора. Когда усиление невелико, большое перемещение органа управления умеренно влияет на управляемую систему. Когда усиление большое, малое перемещение органа управления сильно влияет на систему. Если оператор управляет механической системой, то усиление представимо как передаточное число. Большое усиление эквивалентно большому передаточному числу, и оператор должен приложить значительное усилие к органу управления, чтобы привести его в движение, но зато влияние небольших управляющих перемещений на систему велико. Низкое усиление эквивалентно низкому передаточному числу, и от оператора требуются управляющие движения при незначительных усилиях. Однако эти движения должны быть протяженными, чтобы оказать существенные влияния на систему.

Усиление органа управления можно изменять двояко:

1. Изменяется выходной сигнал, соответствующий крайним положениям органа управления. Например, если джойстик перемещается на ±7,5 см (максимальный диапазон), что вызывает движение управляемой системы величиной ±7,5 см, то для удвоения усиления органа управления необходимо внести такие конструктивные изменения, при которых максимальные движения джойстика вызывают движения системы величиной ±15 см. Влияние на систему каждой единицы перемещения джойстика должно при этом удвоиться.

2. Усиление органа управления может быть увеличено без увеличения максимума управляющего воздействия. Если усиление органа управления удвоить, как это было только что описано, но диапазон движений джойстика ограничить величи-

Ручное управление н слежение

ной ±3,75 см, то максимум влияния на систему останется неизменным (±7,5 см).

Усиление органа управления (/Coy) следует отличать от усиления индикатора (/Си). Последнее представляет собой отношение перемещения управляемой системы к отображению перемещения системы на индикаторе. Это отношение может меняться независимо от усиления органа управления.

Отношение К_п/К, {усиление-¹)

8 ^: /лремещент &■; Z