Алгоритм.Запускается таймер который приводит в действие привод подачи комбайна. Время включения определяет величину внедрения. По окончанию времени привод подачи отключается, затем управление передается ППИ. Забой обрабатывается в горизонтальной области, потом включается порт А и коронка перемещается в вертикальной области потом снова в горизонтальной области плоскости и т.д. Алгоритм управления траекторией движения исполнительного органа стрелового комбайна.
I-число проходов; ПрП- привод подачи; Т- время включения таймера; ППИ опрашивает датчики по Х и У ч\з программируемый таймер котрый управляет двигателем подачи. Исходные данные: заданные конечные Х и У по конкретной полосе; число полос выемки. Начинается с проверки четности (т.е. как отрабатывается в забой с низу в верх или с верху вниз) После этого прибавляется или вычитается номер прохода и Iф сравнивается Iз. Выход из забоя может быть только после полной обработки забоя. или выключается двигатель подачи ч\з таймер. После отсчета времени Тз происходит опрос датчика по У и определяется отклонение и пока Δ не будет равно 0 определяется куда надо перемещать ↑ или ↓. Далее переход на опрос датчика по Х аналогично как и по У.
|
