Динамический анализ движения манипулятора.Манипулятор ПР – инерционная система, свойства которой определяются частотой и аплитудой колебаний при реализации заданных координатных перемещений. Для анализа таких систем составляется уравнение движения на основе уравнения Лагранжа 2-го рода:
где: ЕК и ЕП – кинетическая и потенциальная энергия системы или звена; qi – обобщенные координаты; Qi – обобщенные силы и моменты, учитывающие силы и моменты, развиваемые приводами и внешние воздействия. Знание колебательных процессов, протекающих в системе М. дает возможность: - оптимизировать конфигурацию М; - обосновать скоростные и силовые характеристики приводов; - оценить точность позиционирования в зависимости от времени выстоя в точке позиционирования. Движение М при переносе груза в заданную точку можно разделить на три фазы: разгон, движение с постоянной скоростью и торможение. В наибольшей степени неблагоприятные факторы, связанные с упругой податливостью элементов М ПР, проявляются в фазах разгона и торможения. Однако упругие колебания, возникающие при разгоне, как правило успевают затухнуть за время движения во второй фазе. Наиболее существенное значение имеют колебания, возникающие при торможении вблизи заданной конечной точки позиционирования. Такие колебания снижают точность переноса груза в заданную позицию и быстродействие. Расчетное время выполнения рабочего движения увеличивается за счет времени выстоя, необходимого для затухания упругих колебаний.
|
; (7.4)
