Переоборудование ПИД-регулятораРассмотрим непрерывный ПД-регулятор с передаточной функцией Дискретизация с помощью методов Эйлера, обратных разностей и Тастина дает дискретные регуляторы вида метод Эйлера метод обратных разностей преобразование Тастина Все регуляторы имеют тот же самый порядок (равный 1), что и непрерывный регулятор. Полученные дискретные регуляторы только приближенно заменяют непрерывный, фактически они всегда будут работать несколько хуже, чем ПД-регулятор будем переоборудовать с помощью преобразования Тастина (интегрирования методом трапеций), которое является наиболее точным из этих методов. В системе Matlab для этого можно использовать функцию c2d из пакета Control Toolbox: >> Dpd = c2d (Cpd, T,' tustin ' ) Здесь Cpd – модель (например, передаточная функция) непрерывного ПД-регулятора, T –интервал квантования. Теперь рассмотрим интегральный канал: Используя рассмотренные выше методы переоборудования, получаем метод Эйлера метод обратных разностей преобразование Тастина Как будет показано дальше, для переоборудования интегрального канала лучше использовать преобразование Эйлера. Ниже показана схема цифрового регулятора с компенсацией насыщения:
Здесь сплошные линии обозначают непрерывные сигналы, а штриховые – дискретные (числовые последовательности). ИЭ обозначает импульсный элемент (АЦП), а блок Э – экстраполятор (ЦАП).
|
.
, где коэффициенты равны
, 
, 
, 
.
, 
, 
, 
.
, 
, 
, 
.
.
.
,
,
.
