Переходной процесс регулированияD1=200%, s=0,5; D2=100%, s=1; D3=40%, s=2,5;
Апериодический переходной процесс
Переходной процесс с 20%-м перерегулированием
Колебательный затухающий переходной процесс
С понижением предела пропорциональности D колебания переходного процесса увеличиваются и увеличивается соответственно время регулирования. При D<5% П-регулятор превращается в двухпозиционный. Недостаток П-регулятора: наличие статической ошибки регулирования ∆Gст. Достоинства: 1. Высокое быстродействие 2. Дает устойчивое АСР со статическими или астатическими объектами. Интегральные (астатические) регуляторы
Интегральными (И-регуляторами) – называют регуляторы, у которых скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна величине отклонения регулируемого параметра от заданного значения. Закон интегрального регулятора в дифференциальной форме:
где S1 – коэффициент пропорциональности, S1=1/TS, где TS – время перемещения регулирующего органа. Чем на большую величину отклоняется регулируемый параметр от заданного значения, тем быстрее будет перемещаться регулирующий клапан.
|
,
- скорость перемещения регулирующего органа,
