Билет 16. 1) Как определяется ОФП разомкнутой и замкнутой одноконтурной САУ, имеющей задающее устройство, сумматор сигналов1) Как определяется ОФП разомкнутой и замкнутой одноконтурной САУ, имеющей задающее устройство, сумматор сигналов, регулятор, усилитель, двигатель, объект управления, датчик обратной связи? Поясните по структурной схеме с расчетами в общем виде. 2) САУ содержит сумматор, ПИ-регулятор с КР=6 и ТИ=0,1 с, инерционный усилитель с КУ=30 и ТУ=0,1 с, инерционный двигатель на одном валу с объектом управления (станком) с КД=10 рад/cВ и ТД=0,3 с, датчик обратной связи с КОС=0,01 Вс/рад. Составьте структурную схему, получите ОФП разомкнутой САУ и ОФП по ошибке замкнутой САУ, определить порядок астатизма САУ и наличие ошибки по положению, по скорости и по ускорению.
Ответ:
ОФП разомкнутой САУ из схемы (рис. 2.3) представляется в виде трех последовательно соединенных типовых звеньев – одного интегрирующего и двух апериодических:
ОФП замкнутой САУ по схеме (рис. 2.3) представляется в виде:
Знаменатель ОФП (2.3) представляет собой характеристическое уравнение замкнутой САУ.
|
(2.2)
(2.3)
