УПРАВЛЕНИЯ В ИССЛЕДУЕМОЙ АС

По полученным динамическим характеристикам АС – АЧХ АС, и переходной функции регистрируем показатели качества управления исследуемой АС на режиме установившегося движения со скоростью 36 км/ч:

- Показатель колебательности = 1, 1 (частота среза = 0, 471 с^-1).

- Время переходного процесса с точностью 10% = 8 с.

- Время первого достижения регулируемой величины =2, 3с.

- Степень перерегулирования = 0, 15.

В результате подбора постоянной времени сервопривода нами достигнуто максимально возможное для данной схемы АС быстродействие при благоприятных формах динамических характеристик.

Исследование закончено, и все дальнейшие рассуждения просто поясняют значимость результатов проведенных исследований.

Действительно, если увеличить постоянную времени сервопривода еще больше, т.е. снизить его быстродействие ( > 7, 8), то произойдет сокращение величины , но увеличится и общее время переходного процесса будет больше, чем достигнутое – 0, 8 с.

Если увеличить предельно быстродействие сервопривода, то есть сделать , то процесс станет апериодическим. Действительно, при этом

ВЧХ АС принимает вид:

На рис.15 и 16 и переходный процесс такой АС показаны пунктиром. Видно, что время переходного процесса t_П практически увеличивается до 20 с.

В процессе расчетов выясняется, что оптимальная , определяется в основном порядком постоянной времени машины:

~ .

Следовательно, в схеме АС следует обеспечить изменение в зависимости от второй степени скорости перемещения машины. Это можно осуществить, либо сделав переменной ширину проходной части золотника, либо, еще проще, сделав переменным плечо рычага (см. формулу 7). Привод управления организуют, при этом, от вторичного вала машины.