Схема соединения звеньев с отрицательной обратной связью
Передаточная функция замкнутой системы с отрицательной обратной связью:
В случае, когда передаточная функция обратной связи равна единице Wос (s)=1, система автоматического управления САУ может быть названа системой автоматического регулирования САР. Цепь прямой связи в этом случае называется разомкнутой частью системы и обозначается WПС (s) = Wраз (s). При этом выражение (4.4) для нахождения передаточной функции системы с отрицательной обратной связью WооС (s) превращается
а передаточная функция называется передаточной функцией замкнутой системы WооС (s)= Wзам (s). Для определения порядка исследуемой системы дробь приводится к нормальному виду и порядок знаменателя относительно оператора Лапласа (старшая степень оператора s) говорит о порядке системы. Пример Для схемы системы автоматического регулирования определить передаточную функцию замкнутой системы Wзам (s),
если передаточная функция разомкнутой ее части равна
Решение ищется по выражению 4.5.
Исследуемая (замкнутая) система автоматического регулирования является системой третьего порядка
|
,
.
