Степень колебательности.

Каждый участник, который финишировал, получит памятную Медаль финишера, участвует в розыгрыше призов от спонсоров.

Мешки Т1 с личными вещами должны быть забраны из комнаты хранения вещей и транзитной зоны не позже 14:00 в день соревнования.

Чтобы забрать мешки из комнаты хранения вещей, участник должен предъявить свой нагрудный номер.

 

Участники соглашаются, что вся ответственность за состояние их здоровья во время соревнований лежит на них самих.

 

В случае возникновения спорных ситуаций – участники признают, что окончательное решение, после тщательного разбора - за судьями соревнований.

Показатель колебательности, степень колебательности.

Показатель колебательности М.

Показатель колебательности M характеризует величину максимума модуля частотной передаточной функции замкнутой системы (на частоте резонанса) и, тем самым, характеризует колебательные свойства системы. Показатель колебательности наглядно иллюстрируется на рисунке 4.

Рисунок 4 - График модуля частотной передаточной функции замкнутой системы

Условно считается, что значение М=1,5-1,6 является оптимальным для промышленных САР, т.к. в этом случае у обеспечивается в районе от 20% до 40%. При увеличении значения M колебательность в системе возрастает.

В некоторых случаях нормируется полоса пропускания системы щп, которая соответствует уровню усиления в замкнутой системе 0,05. Чем больше полоса пропускания, тем больше быстродействие замкнутой системы. Однако при этом повышается чувствительность системы к шумам в канале измерения и возрастает дисперсия ошибки регулирования.

Степень колебательности.

В зависимости от характера затухания при скачкообразном воздействии переходный процесс может быть монотонным, апериодическим или колебательным (рис. 6.2). Процесс является монотонным, если отклонение управляемой переменной от нового установившегося значения при только уменьшается (кривая 2). Процесс считается апериодическим, если имеет место не более одного перерегулирования относительно начального и конечного значений управляемой переменной. Процесс называется колебательным, если управляемая переменная в течение переходного процесса несколько раз отклоняется в обе стороны от конечного установившегося значения (кривая 3).

Колебания, возникающие в системе, приводят к износу механизмов и часто оказываются нежелательными по техническим соображениям, поэтому число колебаний, возникающих в системе во время переходного процесса, не должно быть слишком велико. В связи с этим вводится понятие о степени колебательности , которая характеризуется числом колебаний, возникающих в системе за время переходного процесса.

Поскольку колебательность переходного процесса обусловлена наличием комплексного корня в характеристическом уравнении, то степень колебательности (для ближайшего к мнимой оси корня)

.

(6.2)

Выражение (6.2) является общим. Например, для вещественного корня , поэтому , для чисто мнимого корня , поэтому .

Значение степени колебательности может быть использовано для приближенной оценки перерегулирования . При этом установлено, что между ними существует неравенство

где перерегулирование определено в относительных единицах для случая нулевых начальных условий переходного процесса.