Студопедия — Формирование управляющей информации.
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Формирование управляющей информации.






 

Выходная информация от системы ЧПУ представляется в унитарном коде (последовательность импульсов). В замкнутых СУ в устройстве сравнения информационные потоки должны иметь одинаковую форму представления.

При формировании командной информации используют линейную и круговую интерполяцию.

Управляющая информация при линейном перемещении рабочего органа ТО по двум координатам:

(18.5)

Положение рабочего органа в каждый момент времени определится:

(18.6)

 

Исходными данными здесь являются: S - контурная скорость; L - длина отрезка прямой; - угол наклона отрезка прямой по отношению к осям координат.

 

 

Рис.18.3.Структурная схема иат.модели для линейной интерполяции

 

В матричной форме это записывается:

где Аn,m- коэффициенты матрицы перехода.

Дискрета времени:

 

Начальные условия:

по оси Х: по оси Y:

Z1= 0 Z1= 0

Z2= S cos() Z2= S sin()

 

Коэффициенты матрицы перехода:

A11=1; A12= t; A21=H; A22= 1

 

Текущие значения:

H1=A11 +A12 =

(18.7)

L=H1

При круговой интерполяции траектория движения исполнительного органа ТО раасматривается в виде дуги окружности. Закон изменения скорости по координатам:

Здесь исходные параметры: S – контурная скорость; R – радиус окружности; 1- начальный угол; - конечный угол.

 

 

В матричной форме модель рис.18.4 можно записать:

где: Аn,m - коэффициенты матрицы перехода.

Угловая скорость:

Дискрета времени:

Коэффициенты матрицы перехода:

Начальные значения:

по оси Х: по оси Y:

Текущее значение:

(18.8)

 

18.4. Формирование сигнала обратной связи.

 

Определение текущего значения скорости рабочего органа ТО и величина ошибки или рассогласования с заданной производится след. образом:

За некоторый промежуток времени выбираются два значения рассогласования и из последующего значения вычитается предыдущее. Таким образом получается приращение скорости:

(18.9)

где - разность рассогласований за фиксированный промежуток времени; Е1- величина рассогласования в начальный момент времени; Е2 - величина рассогласования в конечный момент времени. Если заданную скорость и полученное приращение привести к единому интервалу времени, то изменение скорости можно рассматривать как отношение текущего значения скорости к заданной. На основе получаемой с преобразователей перемещений сигналов формируется сигнал рассогласования.

 

На входы М1 и М2 модуляторов подаются тактовая частота с генератора Fген сигналы с соответствующих выходов блока управления и сигналы с датчика. Полученные сигналы поступают на входы делителей частоты Д1 и Д2 с одинаковыми коэффициентами деления К. Фазовый дискриминатор ФД формирует сигналы в соответствии с фазовым сдвигом. Фазовый сдвиг образуется с появлением командных импульсов или импульсов с датчика обратной связи. Командные импульсы и импульсы сдатчика определяют знак фазового сдвига. Должно выполняться условие:

(18.10)

 

где n – число импульсов, определяющих величину фазового сдвига.

Каждый добавленный (или вычтенный) импульс вызывает сдвиг по фазе на 1/К периода сигнала с делителей, т.е.

(18.11)

 

где Тдел – период следования импульсов с делителей частоты.

При подаче командной информации происходит «впитывание» импульсов в соответствующий канал. Компенсировать полученный фазовый сдвиг можно путем вычитания из этого же канала такого же числа импульсов с датчика. В результате командная информация вызывает появление сигнала с фазового дискрименатора, который управляет приводом. Датчик обратной связи формирует информацию об этой отработке и компенсирует фазовый сдвиг.

Максимальная частота командных (или с датчика обратной связи) импульсов

Fmax<Fтакт,, (18.12)

 

где Fтакт – тактовая частота генератора.

Для расширения технических возможностей ТО необходимо увеличивать тактовую частоту и коэффициент деления делителей.







Дата добавления: 2015-08-12; просмотров: 368. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Картограммы и картодиаграммы Картограммы и картодиаграммы применяются для изображения географической характеристики изучаемых явлений...

Практические расчеты на срез и смятие При изучении темы обратите внимание на основные расчетные предпосылки и условности расчета...

Функция спроса населения на данный товар Функция спроса населения на данный товар: Qd=7-Р. Функция предложения: Qs= -5+2Р,где...

Аальтернативная стоимость. Кривая производственных возможностей В экономике Буридании есть 100 ед. труда с производительностью 4 м ткани или 2 кг мяса...

Законы Генри, Дальтона, Сеченова. Применение этих законов при лечении кессонной болезни, лечении в барокамере и исследовании электролитного состава крови Закон Генри: Количество газа, растворенного при данной температуре в определенном объеме жидкости, при равновесии прямо пропорциональны давлению газа...

Ганглиоблокаторы. Классификация. Механизм действия. Фармакодинамика. Применение.Побочные эфффекты Никотинчувствительные холинорецепторы (н-холинорецепторы) в основном локализованы на постсинаптических мембранах в синапсах скелетной мускулатуры...

Шов первичный, первично отсроченный, вторичный (показания) В зависимости от времени и условий наложения выделяют швы: 1) первичные...

Понятие массовых мероприятий, их виды Под массовыми мероприятиями следует понимать совокупность действий или явлений социальной жизни с участием большого количества граждан...

Тактика действий нарядов полиции по предупреждению и пресечению правонарушений при проведении массовых мероприятий К особенностям проведения массовых мероприятий и факторам, влияющим на охрану общественного порядка и обеспечение общественной безопасности, можно отнести значительное количество субъектов, принимающих участие в их подготовке и проведении...

Тактические действия нарядов полиции по предупреждению и пресечению групповых нарушений общественного порядка и массовых беспорядков В целях предупреждения разрастания групповых нарушений общественного порядка (далееГНОП) в массовые беспорядки подразделения (наряды) полиции осуществляют следующие мероприятия...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.009 сек.) русская версия | украинская версия