Основные понятия приведены в табл. 2.3.
В состав ПР входят системы трех видов: исполнительная, информационная и управления. При агрегатно-модульном построении ПР функциональные узлы основных систем строятся на агрегатной основе и на базе этих узлов создаются различные компоновочные схемы.
Таблица 2.3.
| Термин
| Определение
| Примеры
|
| Компонент
| Унифицированные изделия, относящиеся к продукции общемашиностроительного применения
| Двигатели, редукторы, клапаны, электро-, гидро-, пневмоаппатура и т.п.
|
| Унифицированный элемент ПР
| Элемент ПР, имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения
| Колонны порталов
|
| Унифицированный узел ПР
| Сборочная единица ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения
| Порталы, каретки (с размещенными на них приводами или без них) и т.п.
|
| Агрегат ПР
| Совокупность элементов и (или) узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к механизму привода, и имеющий унифицированные места крепления (в том числе места крепления привода)
Примечание. В определенных случаях агрегат может включать редуктор, передаточный механизм или его часть
| Совокупности монорельса и каретки, корпуса с направляющими и ползуна
|
| Исполнительный модуль ПР
| Устройство, реализующее движение ПР по одной координате при подключении к цепям энергопитания и управления и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с цепями энергопитания и управления
Примечание: Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, датчики обратной связи. В технически обоснованных случаях исполнительный модуль может включать элементы и узлы для реализации движений по другим координатам
| Модули линейного перемещения: устройство, состоящее из монорельса с прикрепленной к нему рейкой, каретки с установленным на ней привода, включающим зубчатое колесо, входящее в зацепление с рейкой; устройство, состоящее из корпуса, с установленным на нем пневмо- и гидроцилиндром, перемещающим одну или две скалки с унифицированным фланцем; устройство типа «приводной шарнир» (модуль вращения)
|
| Модуль-привод
| Комплектное устройство, обеспечивающее преобразование команд на выполнение движений, поступающих от устройства управления, в необходимые усилия или крутящий момент, и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с устройствами управления
| Модуль-привод, включающий двигатель, редуктор, датчики обратной связи и устройство управления приводом (усилитель и т.п.)
|
| Блок ПР
| Часть конструкции ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и предназначенная для выполнения определенных функций, включая перемещение не менее чем по одной степени подвижности и конструктивно объединяющая несколько модулей и (или) узлов и элементов
| Шарнирно сочлененные руки, оснащенные приводами; руки с приводами локальных движений
|
| Модуль устройства управления ПР
| Сборочная единица устройства управления ИР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсы, выполняющая какие-либо заданные функции
| Процессор; плата управления скоростью по одной координате; плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации
|
К отдельным агрегатным узлам (модулям) системы предъявляются следующие основные требования: законченность и конструктивная самостоятельность механизма обеспечения прочности и жесткости (в пределах одного типоразмера) в соответствии с проектными нормами; обеспечение компоновки в различных сочетаниях и положениях; простота и надежность монтажа; унификация стыковых элементов узлов одинакового назначения.
При создании агрегатно-модульной системы построения ПР решается задача минимизации необходимого числа степеней подвижности конструкции для выполнению ею своего функционального назначения.
