Студопедия — АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторная работа № 2

 

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

 

Цель работы:

· Изучить методику оценки устойчивости системы управления и вычисления запасов устойчивости.

Содержание работы:

· Определение передаточной функции разомкнутой системы;

· Определение передаточной функции замкнутой системы;

· Исследование системы на устойчивость по критериям Гурвица и Михайлова.

Работа с использованием пакета SIAM:

· Определение запасов устойчивости по ЛЧХ для заданного k;

· Построение АФЧХ системы, оценка устойчивости и запасов устойчивости по критерию Найквиста для заданного k;

· Построение переходной функции h(t) для трех значений коэффициента усиления системы: k < kкр, k = kкр, k > kкр. Критический коэффициент усиления kкр определяется экспериментальным путем.

 

       
   
 
 


_ _

 

 

Исходные данные:

· Значения коэффициентов k и kw из таблицы 2.1;

 
 

Т = 0,08с для всех вариантов;

·

 
 

Значения коэффициентов k2,ξ и постоянных времени Т1 и Т2 задаются в соответствии с вариантом из таблицы 2.2.

Порядок выполнения работы на ПК (пакет SIAM - siam-s.exe).


ü F9 - построение ЛЧХ и АФЧХ;

ü Ввести формулы: M0=B*C

M1=1+M0*E

M2=M0/M1

M3=M2*A

M4=M3*D

L=M4

ü После нажатия на “ENTER” строится ЛЧХ;

ü F3 – большой график;

ü F4 – АФЧХ;

ü “Esc”- выход в главное меню.

ü F7 – моделирование переходного процесса;

ü F2 – выбор метода (задать tk = 5…10c);

ü F3 – счет;

ü F6 – график (подвести курсор к выходному блоку и нажать “ENTER”);

ü F4 – режим редактирования блоков (изменение k).


 

 

Для передаточной функции разомкнутой системы можно записать

где

 

Передаточная функция замкнутой системы примет вид

где

Составим определитель Гурвица

Оценим устойчивость системы для следующих значений параметров:

.

При этих значениях для коэффициентов характеристического уравнения получим

Следовательно, все коэффициенты характеристического уравнения замкнутой системы положительны и

Условия устойчивости выполнены и система при избранных параметрах устойчива.

Определим критическое значение передаточного числа по углу тангажа, для чего приравняем третий диагональный определитель нулю и сделаем преобразования.

Отсюда

В последнем выражении только d3 и d4 являются функциями коэффициента ku и подставив их в него, получим квадратное уравнение относительно этого коэффициента

Решив это уравнение, получим критическое значение передаточного числа по углу тангажа

Система устойчива, если ku<16.56.




<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Стандартные алгебраические функции | Фильтрация данных. Автофильтр.

Дата добавления: 2015-10-19; просмотров: 585. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...

Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...

Важнейшие способы обработки и анализа рядов динамики Не во всех случаях эмпирические данные рядов динамики позволяют определить тенденцию изменения явления во времени...

Демографияда "Демографиялық жарылыс" дегеніміз не? Демография (грекше демос — халық) — халықтың құрылымын...

Субъективные признаки контрабанды огнестрельного оружия или его основных частей   Переходя к рассмотрению субъективной стороны контрабанды, остановимся на теоретическом понятии субъективной стороны состава преступления...

ЛЕЧЕБНО-ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЙ ПОМОЩИ НАСЕЛЕНИЮ В УСЛОВИЯХ ОМС 001. Основными путями развития поликлинической помощи взрослому населению в новых экономических условиях являются все...

Словарная работа в детском саду Словарная работа в детском саду — это планомерное расширение активного словаря детей за счет незнакомых или трудных слов, которое идет одновременно с ознакомлением с окружающей действительностью, воспитанием правильного отношения к окружающему...

Правила наложения мягкой бинтовой повязки 1. Во время наложения повязки больному (раненому) следует придать удобное положение: он должен удобно сидеть или лежать...

ТЕХНИКА ПОСЕВА, МЕТОДЫ ВЫДЕЛЕНИЯ ЧИСТЫХ КУЛЬТУР И КУЛЬТУРАЛЬНЫЕ СВОЙСТВА МИКРООРГАНИЗМОВ. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОЛИЧЕСТВА БАКТЕРИЙ Цель занятия. Освоить технику посева микроорганизмов на плотные и жидкие питательные среды и методы выделения чис­тых бактериальных культур. Ознакомить студентов с основными культуральными характеристиками микроорганизмов и методами определения...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.008 сек.) русская версия | украинская версия